一(yi)、概述：

二維運動控制實驗平臺是集運動控制卡、PLC可(ke)編程控(kong)(kong)(kong)制(zhi)(zhi)器、步進電(dian)機及(ji)驅動(dong)器、開關電(dian)源、XY控(kong)(kong)(kong)制(zhi)(zhi)平(ping)臺及(ji)運(yun)動(dong)控(kong)(kong)(kong)制(zhi)(zhi)軟件于一(yi)體的理想教學(xue)實(shi)驗系統(tong)。XY控(kong)(kong)(kong)制(zhi)(zhi)臺是(shi)一(yi)個采用滾珠絲杠傳(chuan)動(dong)的模塊化十字工(gong)作臺，可(ke)以(yi)實(shi)現(xian)平(ping)面(mian)內X、Y軸(zhou)(zhou)方向的運(yun)動(dong)控(kong)(kong)(kong)制(zhi)(zhi)，用于實(shi)現(xian)目標軌跡(ji)和(he)動(dong)作。實(shi)驗系統(tong)軟件包括基(ji)于軸(zhou)(zhou)的控(kong)(kong)(kong)制(zhi)(zhi)、基(ji)于坐標系的控(kong)(kong)(kong)制(zhi)(zhi)、命令編輯和(he)運(yun)行、數控(kong)(kong)(kong)代碼(ma)編輯和(he)運(yun)行、復雜運(yun)動(dong)軌跡(ji)控(kong)(kong)(kong)制(zhi)(zhi)。 

二、二維運動控制實驗平臺技術性能：

1、定位精度(du)：0.4mm

2、X軸(zhou)有效行程：230mm；Y軸(zhou)有效行程：230mm；最大運動速(su)度：20mm／s；最大運動加速(su)度：1g

3、輸入電源：220V±10％(50Hz)

4、工作環境：溫度(du)-10℃～+40℃相對(dui)濕(shi)度(du)<85％(25℃)海拔(ba)<4000m

5、裝置容量：≤1．2kVA

6、外形尺寸：45cm×45cm×15cm

三(san)、系(xi)統結構(gou)及組成(cheng)：

1、對象模塊

步(bu)進電機二(er)個(ge)(ge)：采用(yong)二(er)個(ge)(ge)2相步進電動(dong)機(ji)，分(fen)別(bie)為(wei)(wei)XY兩個方向(xiang)布置(zhi)，X軸(zhou)運動(dong)行程為(wei)(wei)230mm，Y軸(zhou)運動(dong)行程為(wei)(wei)230mm。

2、PLC一個

可根據(ju)用戶要求配置不同型號(hao)、品牌的PLC主機。配有通訊下(xia)載(zai)(zai)(zai)電纜-個，用于(yu)連接PLC主機與(yu)上位編程(cheng)軟件，實(shi)現(xian)PLC程(cheng)序的上載(zai)(zai)(zai)、下(xia)載(zai)(zai)(zai)及PLC內(nei)部數據監控。

3、運動(dong)控制卡一塊(kuai)

32位(wei)PCI總(zong)線(xian)，即(ji)插(cha)即(ji)用所有輸(shu)(shu)(shu)入(ru)、輸(shu)(shu)(shu)出均采用光耦隔離,抗干擾(rao)性強(qiang)2軸(zhou)伺服/步(bu)進電(dian)機控制，每(mei)軸(zhou)可(ke)獨立運動，互不影響脈(mo)(mo)沖(chong)輸(shu)(shu)(shu)出的頻率(lv)誤差小于0.1%最大脈(mo)(mo)沖(chong)輸(shu)(shu)(shu)出頻率(lv)為2MHz脈(mo)(mo)沖(chong)輸(shu)(shu)(shu)出可(ke)用單脈(mo)(mo)沖(chong)（脈(mo)(mo)沖(chong)+方(fang)向(xiang)）或雙(shuang)脈(mo)(mo)沖(chong)（脈(mo)(mo)沖(chong)+脈(mo)(mo)沖(chong)）方(fang)式梯形加/減(jian)速(su)任(ren)意2軸(zhou)直(zhi)線(xian)插(cha)補最大插(cha)補速(su)度(du)1MHz運動中(zhong)可(ke)以實(shi)時讀出邏輯(ji)位(wei)置(zhi)、實(shi)際位(wei)置(zhi)、驅動速(su)度(du)24路(lu)數字輸(shu)(shu)(shu)入(ru)，12路(lu)輸(shu)(shu)(shu)出每(mei)軸(zhou)兩個限位(wei)輸(shu)(shu)(shu)入(ru)，可(ke)設置(zhi)成無效，作(zuo)為通(tong)用輸(shu)(shu)(shu)入(ru)使用支(zhi)(zhi)持在(zai)一(yi)個系統(tong)中(zhong)使用多達16個控制卡支(zhi)(zhi)持DOS、WINDOWS95/98/NT/2000/XP/WINCE等(deng)操作(zuo)系統(tong)

4、步進電(dian)(dian)機驅動器二個輸(shu)出電(dian)(dian)流：最大電(dian)(dian)流為(wei)2A輸(shu)出方式：光(guang)耦(ou)合器、開路集(ji)電(dian)(dian)極輸(shu)出

5、穩壓(ya)直流(liu)(liu)(liu)電源(yuan)一個輸(shu)出(chu)電流(liu)(liu)(liu)：最大輸(shu)出(chu)電流(liu)(liu)(liu)為5A輸(shu)出(chu)電壓(ya)：24V輸(shu)出(chu)功率：120w

6、運動控制卡接口板一塊為運動控制卡提(ti)供接口端子(zi)，可(ke)根(gen)據自己的(de)(de)需要進行(xing)相應的(de)(de)接線(xian)，實現接線(xian)的(de)(de)靈活(huo)及開放性。

7、實驗平臺信號(hao)接口板(ban)一塊用以實現PLC和運動控制卡與實驗平臺的信號(hao)連接，在同一時刻只能一種控制起作(zuo)用。

四(si)、實驗項目

基礎實驗

1、PLC認識(shi)和操作實驗(yan)

2、PLC編程練習實(shi)驗

3、組(zu)態認識實(shi)驗

4、組態編程(cheng)練習實驗(yan)

5、直線(xian)電機的認識實(shi)驗

基于PLC控制的系統性實驗(yan)

6、基(ji)于PLC控制(zhi)的單軸實驗(yan)

7、基于PLC控制(zhi)的兩軸(zhou)聯動控制(zhi)實(shi)驗

8、基(ji)于PLC控制的(de)任意路線物料(liao)搬運(yun)實驗

基于運動控(kong)制卡控(kong)制的系統(tong)性實(shi)驗

9、基于運動控制卡控制的單軸實驗

10、基(ji)于運動(dong)控(kong)制(zhi)卡控(kong)制(zhi)的兩軸聯動(dong)實驗

11、基于運(yun)動控制卡控制的(de)任意路線物料搬(ban)運(yun)實驗